3 機構と運動の自由度
機構とは、「複数個の物体が組み合わされたものがあり、その物体の中のひとつに運動を加えると、他の固定されていない物体間に一定の相対運動が生じる運動系」のこと。
Wikipedia 自由度
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%87%AA%E7%94%B1%E5%BA%A6
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%87%AA%E7%94%B1%E5%BA%A6
自由度とは、機構全体の構造を決定する可動変数の数を差す。
f = 6(n-1) - Σ(6-i)ni
ただしf は自由度、n はリンクの数、n1 は自由度 1 の対偶の総数、
n2 は自由度 2 の対偶の総数である。
n2 は自由度 2 の対偶の総数である。
指示棒は1自由度。肩関節は3自由度。
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